Hole Digging Robotic Arm

Máquina de agujero de grifo de horno

El manipulador se aplica para abrir y tapar el puerto de escoria en un horno de fundición de cobre. De acuerdo con el proceso de operación manual del puerto de escoria del horno de fundición de cobre y las herramientas utilizadas, desarrollamos un brazo robótico de excavación de pozos, que utiliza una operación inteligente de control automático, en lugar del trabajo manual en un entorno de alto riesgo y alta contaminación.



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Introducción de la máquina de orificio de grifo de horno

La máquina perforadora de grifo de horno generalmente se compone de un dispositivo de tubo de pistola, un dispositivo de avance y retroceso, un dispositivo de rotación y un dispositivo de ajuste de ángulo, etc. Se utiliza para abrir y tapar después de la fundición en cobre horno de ánodo de fundición de cobre horno. Hay tres formas estructurales de máquina roscadora de horno: eléctrica, hidráulica y neumática. La máquina roscadora de hornos desarrollada por CIC adopta control automático y operación inteligente, que puede reemplazar el trabajo manual en ambientes de alto riesgo y alta contaminación. Mientras tanto, también se pueden aplicar en proceso de extracción de cobre.


El dispositivo de roscado está compuesto por una base, una pista, una tira dentada y engranajes móviles que engranan; La parte superior de la base está provista de manera fija con una pista, los dientes de la tira están dispuestos de manera fija en el medio de la parte superior de la base, y los dientes de la tira están provistos de dientes; El engranaje móvil que engrana está dispuesto en los dientes de la tira, y el engranaje móvil que engrana se acopla con los dientes de la tira; La rueda motriz está dispuesta de forma fija en la posición correcta del engranaje móvil de engrane, la rueda motriz está dispuesta de forma fija en la posición superior de la rueda motriz y el motor impulsor está dispuesto de forma fija en la posición derecha de la rueda motriz; El cuerpo de soporte está dispuesto en el riel, y el cuerpo de soporte se mueve en contacto con el riel.


El mecanismo giratorio está dispuesto de forma fija en el cuerpo de soporte, y la columna de soporte está dispuesta de forma fija en la parte superior del mecanismo giratorio; El eje giratorio está dispuesto de manera fija en el cuerpo de conexión que conecta la columna de soporte con el soporte de brazo abierto y el soporte de brazo cerrado como un todo; La parte inferior del primer cilindro hidráulico está conectada de forma fija con la columna de soporte, y la parte superior está conectada de forma fija con el extremo derecho del soporte de brazo abierto; La parte inferior del segundo cilindro hidráulico está conectada de forma fija con la columna de soporte, y la parte superior está conectada de forma fija con el extremo derecho del soporte del brazo de obturación; El dispositivo móvil está dispuesto de manera fija sobre el soporte de brazo abierto y el soporte de brazo cerrado respectivamente; El brazo de apertura está dispuesto de forma fija sobre el soporte del brazo de apertura, y el brazo de obturación está dispuesto de forma fija sobre el soporte del brazo de obturación; El contenedor de recogida de lodo está dispuesto de forma fija en el lado trasero del brazo de obturación, y el dispositivo de formación por extrusión está dispuesto de forma fija en el lado frontal del brazo de obturación; Hay dos ruedas de retracción y liberación del tubo hidráulico para retraer y liberar el tubo hidráulico, una está dispuesta de forma fija en la posición superior del extremo derecho del brazo de apertura y la otra está dispuesta de forma fija en la posición superior del extremo derecho del brazo. brazo de obturación.


Especificación técnica de la máquina perforadora de grifo de horno

Especificación técnica de la máquina perforadora de grifo de horno


1. El manipulador tiene la función de enlace de 7 ejes. Tomando como referencia la línea central horizontal del horno, puede realizar el movimiento horizontal de toda la máquina, con una velocidad de movimiento de 200 mm/s y el motor accionado por engranaje y cremallera.

2. Rotación superior giratoria 360°, velocidad de rotación 10°/s. Se adopta la transmisión de engranaje helicoidal.

3. El brazo robótico se estira hacia adelante y hacia atrás, la carrera se determina inicialmente en 600 mm (se puede ajustar de acuerdo con los requisitos del proceso del sitio), la velocidad es de 700 mm/s, el empuje máximo es de 1100 kg y el accionamiento es un motor hidráulico. /p>

4. El ángulo de giro hacia arriba y hacia abajo del manipulador es de 21°, Elevación 3°, Ángulo de depresión 18°, Velocidad de giro 5°/s. Cilindro hidráulico de accionamiento.

5. El taladro de acero del brazo mecánico pasa a través de la abertura del martillo triturador y la frecuencia de impacto es de 700 a 1200 lpm; El empuje del cilindro de bloqueo de lodo es de 31,4 nudos y la bola de lodo es empujada a través del pistón de varilla extendida.

6. La herramienta formadora de bolas de lodo se utiliza para formar el extremo de la bola de lodo; Después de cargar una vez, la caja de lodo puede tomar lodo automáticamente muchas veces.

7. Equipo con placa de acero inoxidable y protección total refractaria, termoaislante, no adherente.



Sistema hidráulico de la máquina de orificio de grifo de horno

Sistema hidráulico de la máquina de orificio de grifo de horno

Presión de la bomba 90 kgf/cm², máx. 110 kgf/cm², 18,5 kW ×2... Uno de ellos está en espera. Se adopta el control de válvula proporcional.



Control automático y operación de la máquina perforadora de hornos

Control automático y operación de la máquina perforadora de hornos


Adopta el sistema de control PLC, y se adopta el modo de diálogo hombre-máquina para la operación. El mango de operación es el modelo miniaturizado de todo el equipo, y el proceso de acción del equipo de campo se puede operar en la sala de control.



Características de la máquina perforadora de grifo de horno

◉ La rueda motriz está conectada de forma fija con el eje de salida de potencia del motor motor, y la rueda motriz y el engranaje móvil engranado se fijan como un todo a través del eje de conexión.

◉ El mecanismo giratorio comprende un disco giratorio, que es un cuerpo giratorio circular. Un motor hidráulico a para hacer girar el disco giratorio está dispuesto dentro del disco giratorio, y el motor hidráulico a está conectado de manera fija con la estación hidráulica a través de una tubería hidráulica.

◉ El dispositivo móvil consta de una pista, la pista está dispuesta fijamente a ambos lados del soporte del brazo abierto y del soporte del brazo cerrado, el motor hidráulico B está dispuesto fijamente en el extremo derecho del soporte abierto soporte del brazo y el soporte del brazo cerrado, el extremo de salida de potencia del motor hidráulico B está provisto de forma fija con un engranaje impulsor, y el engranaje conducido está dispuesto de forma fija en el extremo izquierdo del soporte del brazo abierto y el soporte del brazo cerrado, uno de los Los engranajes móviles están dispuestos de forma fija en la parte inferior del tercer cilindro hidráulico del brazo abierto, y el otro está dispuesto de forma fija en la parte inferior del cilindro de formación de taponamiento de lodo del brazo de taponamiento; El engranaje impulsor y el engranaje conducido están conectados y transmitidos a través de una cadena.

◉ El brazo de impacto consta de un tercer cilindro hidráulico, el el tercer cilindro hidráulico está dispuesto en la pista del dispositivo móvil a través de un bloque de conexión en la parte inferior, la tercera varilla telescópica hidráulica está dispuesta de forma fija en el extremo izquierdo del tercer cilindro hidráulico, y la varilla de perforación de acero está dispuesta de forma fija en la posición izquierda de la tercera varilla telescópica hidráulica; El bloque de soporte derecho está fijo en el extremo izquierdo del taladro de acero, el bloque de soporte izquierdo está fijo en el extremo izquierdo del taladro de acero, el taladro de acero pasa a través del bloque de soporte derecho y el bloque de soporte izquierdo, el soporte derecho El bloque de soporte izquierdo y el bloque de soporte izquierdo están dispuestos respectivamente en la pista del dispositivo móvil, y el bloque de soporte derecho y el bloque de soporte izquierdo se mueven en contacto con la pista.

◉ El brazo de obturación comprende un cuarto cilindro hidráulico, el cuarto cilindro hidráulico está dispuesto de forma fija en la pista del dispositivo móvil a través del bloque de conexión, la cuarta varilla telescópica hidráulica está dispuesta de forma fija en el lado izquierdo de el cuarto cilindro hidráulico, el pistón está dispuesto de forma fija en el lado izquierdo del cuarto tele hidráulico varilla telescópica, el cilindro formador de taponamiento de lodo está fijo en el lado izquierdo de la cuarta varilla telescópica hidráulica, y el pistón se extiende hacia el cilindro formador de taponamiento de lodo.

◉ El contenedor de toma de lodo consta de una base, la base está dispuesta de forma fija en la parte inferior del acero cuadrado de soporte, la caja de retención de lodo está fijada dispuesta en la parte superior del acero cuadrado de soporte, la caja de retención de lodo es un cuadrado hueco, y el puerto de toma de lodo está dispuesto de forma fija en el lado derecho de la caja de retención de lodo.

El dispositivo de formación por extrusión consta de una placa inferior, la placa inferior está dispuesta de forma fija en la parte inferior del cuerpo de acero de soporte, el mango de soporte y el soporte El cuerpo de acero está dispuesto verticalmente y en cruz, el extremo derecho del mango de soporte está provisto de forma fija con un moldeador, y el moldeador tiene una forma de plataforma redonda hueca.


Métodos de mantenimiento de la máquina de orificio de grifo de horno

Limpie El aceite desempeña el papel de transmisión de presión, lubricación, enfriamiento y sellado en la máquina de orificio de grifo del horno. La selección incorrecta del aceite de limpieza es la razón principal de la falla temprana y la disminución de la durabilidad de la máquina de extracción de hornos. El aceite limpio se seleccionará de acuerdo con las necesidades de la máquina. Cuando sea necesario utilizar un aceite alternativo en circunstancias especiales, su rendimiento será el mismo que el de la marca original. Los aceites de limpieza de diferentes marcas no se pueden mezclar para evitar reacciones químicas y cambios en el rendimiento del aceite de limpieza. El aceite de limpieza de color marrón oscuro, blanco lechoso y con olor peculiar es un aceite deteriorado y no se puede usar.


El aceite puro y limpio es la vida útil de la máquina de apertura y taponamiento . Hay muchas piezas de acoplamiento de precisión en la máquina de apertura y taponamiento, como orificios de amortiguación, espacios, etc. Si las impurezas sólidas invaden, el acoplamiento de precisión se deformará, se bloqueará el conducto de aceite, etc., lo que pondrá en peligro el funcionamiento de la máquina. máquina de apertura y taponamiento. Las formas en que las impurezas sólidas generales invaden la máquina de apertura y taponamiento son: el aceite limpio no está limpio; herramientas de repostaje sucias; Reabastecimiento de combustible, reparación y mantenimiento descuidados; Descamación de componentes hidráulicos, etc. Se puede evitar que las impurezas sólidas invadan el sistema a partir de los siguientes aspectos:

El aceite de limpieza se debe filtrar y llenar, y las herramientas de repostaje se deben limpiar de forma fiable. No quite el filtro en el llenado del tanque de combustible por el bien de la velocidad de reabastecimiento de combustible. El personal de repostaje deberá utilizar guantes y ropa de trabajo limpios para evitar la caída de impurezas sólidas e impurezas fibrosas en el aceite.

Si es necesario utilizar materiales limpiadores y martillos, materiales limpiadores sin impurezas fibrosas y martillos especiales con goma unido a la superficie de impacto debe ser seleccionado. Los componentes hidráulicos y las mangueras hidráulicas deben limpiarse y ensamblarse cuidadosamente después de secarlos con aire a alta presión. Seleccione el elemento del filtro con el paquete intacto (si el paquete interno está dañado, incluso si el elemento del filtro está intacto, puede estar sucio). Limpie el filtro mientras cambia el aceite y limpie con cuidado la parte inferior interna de la carcasa del filtro con material de limpieza antes de instalar el elemento del filtro.


Preparación antes de la puesta en marcha de la máquina de roscado del horno

  1. Compruebe si hay obstáculos en y alrededor de la pista del cuerpo principal de la máquina de roscado del horno y la máquina taponadora carretilla. Si hay obstáculos, límpielos inmediatamente.

  2. Compruebe que todos los tornillos de fijación estén apretados.

  3. Compruebe que todas las manijas de operación están en la posición de parada.

  4. Revise cada tubería de aceite para asegurarse de que no haya daños o fugas en el sitio.

  5. Revise si el nivel de aceite en el tanque de aceite es normal. Cuando el nivel de aceite es demasiado bajo, se debe agregar aceite antidesgaste y de presión a tiempo.

  6. Compruebe todas las piezas lubricantes y agregue aceite lubricante.

  7. Compruebe si todas las piezas de la máquina roscadora del horno funcionan con normalidad y pruebe el carro y el cilindro de aceite.


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